Параметры PX4
Основная статья: https://dev.px4.io/en/advanced/parameter_reference.html
Это описание некоторых, наиболее важных параметров PX4 по состоянию на версию 1.8.0. Полный список см. по ссылке выше.
Для изменения параметров PX4 можно воспользоваться программой QGroundControl, подключившись к Клеверу по Wi-Fi:
Основные параметры
Наиболее важные параметры вынесены в этот параграф.
SYS_MC_EST_GROUP
– выбор модуля estimator'а.
Это группа модулей, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
- угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
- ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
- позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
- скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
- глобальные координаты коптера – latitude, longitude, altitude;
- высота над поверхностью;
- другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
SYS_AUTOCONFIG
– сброс всех параметров (при установке в значение 1).
EKF2
EKF2_AID_MASK
– выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
EKF2_HGT_MODE
– основной источник данных о высоте (z в локальной системе координат):
- 0 – давление с барометра.
- 1 – GPS.
- 2 – дальномер (например, vl53l1x).
- 3 – данные с VPE.
Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает котер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
Multicopter Position Control (полет по позиции)
Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
MPC_THR_HOVER
– газ висения. Данный параметр необходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
MPC_XY_P
– коэффициент P регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
MPC_XY_VEL_P
– коэффициент P регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
MPC_XY_VEL_MAX
– максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
MPC_Z_P
, MPC_Z_VEL_P
– коэффициенты P регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
MPC_LAND_SPEED
– вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
LPE + Q attitude estimator
Данные параметры настраивают поведение модулей lpe
и q
, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются только если параметр SYS_MC_EST_GROUP
установлен в значение 1
(local_position_estimator, attitude_estimator_q)
TODO
Commander
Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
Sensors
Включение, выключение и настройка различных датчиков.
TODO