ArUco-маркеры

Документация для версий образа, начиная с версии 0.16. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.15.1.

ArUco-маркеры — это популярная технология для позиционирования робототехнических систем с использованием компьютерного зрения.

При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.

Для быстрого генерирования маркеров для печати можно использовать онлайн-инструмент: http://chev.me/arucogen/.

На образе Клевера для RPi предустановлен пакет aruco_pose, предназначенный для работы с ArUco-маркерами.

Режимы работы

Клевер имеет несколько преднастроенных режимов работы с ArUco-маркерами:

• распознавание и навигация по отдельным маркерам;
• распознавание и навигация по картам маркеров.

Исчерпывающую документацию по пакету aruco_pose на английском языке можно посмотреть на GitHub.