Командная строка

В Linux-системах, к семейству которых принадлежит используемая на Raspberry Pi ОС Raspbian, основным способом взаимодействия пользователя с системой является командная строка. Для работы с командной строкой откройте SSH-соединение с Raspberry Pi.

Базовые команды

Двойное нажатие клавиши Tab ↹ позволяет автоматически дополнить вводимую команду или аргумент.

Показать содержимое текущей директории:

ls

Перейти в директорию:

cd catkin_ws/src/clover/clover/launch/

Перейти на директорию выше:

cd ..

Вывести путь к текущей директории:

pwd

Перейти в домашнюю директорию пользователя:

# все три команды равнозначны, где символ тильда (~) это сокращённая запись пути
# к домашней директории, а переменная $HOME хранит этот путь
cd
cd ~
cd $HOME

Вывести содержимое файла file.py:

cat file.py

Запустить Python-скрипт file.py:

python3 file.py

Перезагрузить Raspberry Pi:

sudo reboot

Для завершения работающей программы нажмите комбинацию клавиш Ctrl+C.

Читайте больше о командах Linux в документации Raspberry Pi: https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/commands.md.

Редактирование файлов

Используйте редактор nano для того, чтобы создавать или редактировать файлы на Raspberry Pi. Среди текстовых редакторов, доступных в терминале, он является наиболее простым и интуитивным.

1. Для редактирования файла введите команду:

   nano путь/к/файлу
   

   Например:

   nano ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
   

   

2. Отредактируйте файл.
3. Для выхода с сохранением нажмите Ctrl+X, Y, Enter.

4. При изменении .launch-файлов необходимо перезапустить пакет clover:

   sudo systemctl restart clover
   

Для редактирования файлов также можно использовать и другие редакторы, например, vim.

Сброс изменений

Для сброса изменений всех файлов, относящихся к пакету Клевера (launch-файлы) используйте git:

cd ~/catkin_ws/src/clover
git checkout .
sudo systemctl restart clover