Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив команду на Raspberry Pi:

    rostopic echo /mavros/state
   

   Поле connected должно содержать значение True.

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу UART.

Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя распиновку.

1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (UART_RX) к GPIO14, желтый (UART_TX) к GPIO15. Красный провод (5V) подключать не нужно.
2. В PX4 версии v1.9.0 и выше измените значения параметров PX4: MAV_1_CONFIG на TELEM 2, SER_TEL2_BAUND на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.9.0 необходима установка параметра SYS_COMPANION в значение Companion Link (921600 baud, 8N1), для его корректной установки используйте старую версию QGC v3.3.1.
3. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.

4. Проверьте наличие параметров enable_uart=1 и dtoverlay=pi3-disable-bt в файле /boot/config.txt, выполнив команду на Raspberry Pi:

    cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"
   

   Если параметры в файле отличаются или отсутствуют, то отредактируйте файл и перезагрузите Raspberry Pi.

5. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения с usb на uart:

    <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
   

   При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис clover:

    sudo systemctl restart clover
   

6. Убедитесь в работоспособности подключения:

    rostopic echo -n1 /mavros/state
   

   Поле connected должно содержать значение True.

Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.