Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

  1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
  3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:

     rostopic echo /mavros/state
    

    Поле connected должно содержать значение True.

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.

  1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (UART_RX) к GPIO14, желтый (UART_TX) к GPIO15. Красный провод (5V) подключать не нужно.
  2. Измените значения параметров PX4: MAV_1_CONFIG на TELEM 2, SER_TEL2_BAUND на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра SYS_COMPANION в значение 921600.
  3. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
  4. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения на UART:

     <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
    

    При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис clover:

     sudo systemctl restart clover
    

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.

results matching ""

    No results matching ""