Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру
Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.
Подключение по USB
Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.
- Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
- Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
rostopic echo /mavros/state
Поле
connected
должно содержать значениеTrue
.
Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра
CBRK_USB_CHK
на 197848.
Подключение по UART
Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.
- Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (UART_RX) к GPIO14, желтый (UART_TX) к GPIO15. Красный провод (5V) подключать не нужно.
- Измените значения параметров PX4:
MAV_1_CONFIG
на TELEM 2,SER_TEL2_BAUND
на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметраSYS_COMPANION
в значение 921600. - Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
Поменяйте в launch-файле Клевера (
~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch
) тип подключения на UART:<arg name="fcu_conn" default="uart"/>
При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис
clover
:sudo systemctl restart clover