Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

Подключение по USB

  1. Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
  2. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
  3. Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив команду на Raspberry Pi:

     rostopic echo /mavros/state
    

    Поле connected должно содержать значение True.

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Подключение по UART

Дополнительным способом подключения является подключение по интерфейсу UART.

Подключение UART через TELEM2

Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя распиновку.

  1. Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (UART_RX) к GPIO14, желтый (UART_TX) к GPIO15. Красный провод (5V) подключать не нужно.
  2. В PX4 версии v1.9.0 и выше измените значения параметров PX4: MAV_1_CONFIG на TELEM 2, SER_TEL2_BAUND на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.9.0 необходима установка параметра SYS_COMPANION в значение Companion Link (921600 baud, 8N1), для его корректной установки используйте старую версию QGC v3.3.1.
  3. Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
  4. Проверьте наличие параметров enable_uart=1 и dtoverlay=pi3-disable-bt в файле /boot/config.txt, выполнив команду на Raspberry Pi:

     cat /boot/config.txt | grep -E "^enable_uart=.|^dtoverlay=pi3-disable-bt"
    

    Если параметры в файле отличаются или отсутствуют, то отредактируйте файл и перезагрузите Raspberry Pi.

  5. Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения с usb на uart:

     <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
    

    При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис clover:

     sudo systemctl restart clover
    
  6. Убедитесь в работоспособности подключения:

     rostopic echo -n1 /mavros/state
    

    Поле connected должно содержать значение True.

Дополнительная информация: https://docs.px4.io/main/en/peripherals/serial_configuration.html.

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.

results matching ""

    No results matching ""