Подключение Raspberry Pi к полетному контроллеру

Для программирования автономных полетов, работы с Pixhawk (Pixracer) по Wi-Fi, использования телефонного пульта и других функций необходимо соединение Raspberry Pi и полетного контроллера.

Подключение по USB

Основным способом подключения является подключение по интерфейсу USB.

Соедините Raspberry Pi и полетный контроллер micro-USB to USB кабелем.
Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
Убедитесь в работоспособности подключения, выполнив на Raspberry Pi:
```
 rostopic echo /mavros/state
```
Поле connected должно содержать значение True.

Для корректной работы подключения Raspberry Pi и Pixhawk по USB необходимо установить значение параметра CBRK_USB_CHK на 197848.

Дополнительным способом подключения является подключение подключение по интерфейсу UART.

Подключите Raspberry Pi к полетному контроллеру по UART. Для этого соедините кабелем порт TELEM 2 на полетном контроллере к пинам на Raspberry Pi следующем образом: черный провод (GND) к Ground, зеленый (UART_RX) к GPIO14, желтый (UART_TX) к GPIO15. Красный провод (5V) подключать не нужно.
Измените значения параметров PX4: MAV_1_CONFIG на TELEM 2, SER_TEL2_BAUND на 921600 8N1. В PX4 до версии v1.10.0 необходима установка параметра SYS_COMPANION в значение 921600.
Подключитесь в Raspberry Pi по SSH.
Поменяйте в launch-файле Клевера (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) тип подключения на UART:
```
 <arg name="fcu_conn" default="uart"/>
```
При изменении launch-файла необходимо перезапустить сервис clover:
```
 sudo systemctl restart clover
```

Далее: Подключение QGroundControl по Wi-Fi.