Автоматическая проверка

Образ Клевера включает в себя средство автоматической проверки корректности настроек и работы всех подсистем квадрокоптера Клевер — selfcheck.py.

Для запуска наберите в консоли Raspberry Pi:

rosrun clover selfcheck.py

Описание некоторых проверок:

• FCU – проверка корректности соединения с полетным контроллером;
• IMU – проверка корректности данных с IMU;
• Local position – наличие локальной позиции дрона;
• Velocity estimation – оценка скоростей дрона (запрещено выполнять автономный взлет при ошибках в этой проверке!);
• Global position (GPS) – наличие глобальной позиции (требуется GPS);
• Camera – корректная работа камеры Raspberry.
• ArUco – проверка работы распознавания ArUco-маркеров.
• VPE – проверка правильности работы VPE.
• Rangefinder – проверка работы дальномера.
• RPi health – проверка состояния бортового компьютера.
• CPU usage – проверка загруженности процессора бортового компьютера.

Обращайте пристальное внимание на предупреждения, отмеченные строкой WARN. При необходимости, обращайтесь в Техподдержку Copter Express.