Список тестирования

Актуальный список для ручного тестирования релизов Клевера.

Критичность: критично, средняя критичность, не критично.

Образ Клевера

Общие тесты

• Раздача Wi-Fi
• Возможность подключения по SSH по IP и Hostname
• Успешное подключение COEX Pix по USB (по умолчанию)
• Успешное подключение COEX Pix по UART (с настройкой)
• Бридж для QGC – корректное подключение по TCP
• Бридж для QGC – корректное подключение по UDP-b
• Раздача главной страницы
• Раздача пользовательской документации (RU/EN), отсутствие битых изображений и т. д.
• Работа веб-терминала Butterfly
• Работа web_video_server
• Корректная работа драйвера камеры, корректные изображения и данные в топиках
• Корректная работа драйвера vl53l1x (i2c к Raspberry), в том числе топика ~data
• Корректная работа optical flow и всех его топиков, полет по optical flow
• Полет по полю маркеров
• Корректная установка OpenCV – возможность использования из Python и C++
• Работа примера с компьютерном зрением: red_circle.py
• Отсутствие неожиданного жора памяти и CPU (можно контролировать с помощью selfcheck.py или htop)
• Автоматическая перекалибровка камеры при изменении разрешения

Тесты веб-части

• Работа веб-просмотрщика топиков
• Работа веб-консоли
• Работа веб 3D-визуализации ArUco (map, detect)
• Работа веб 3D-визуализации web_rviz
• Работа веб 3D-визуализации web_visualization_aruco_map
• Работает отображение карты ArUco /aruco_map/image и в snapshot, и в debug
• Визуализация расположения камеры в web rviz
• Правильное отображение осей в /aruco_map/image

Тесты selfcheck.py

• Корректная работа rosrun clover selfcheck.py, отсутствие варнингов, анализ вывода
• Выводит ориентацию камеры текстом
• Делает commander check
• Показывается, что используется наш форк прошивки и версию образа
• Показывает возникающие ошибки и опечатки, допущенные в .launch файлах
• Проверка на throttling

Автоматизированные тесты

• Корректная работы автоматизированных тестов:
  • Тест автономного полета: rosrun clover autotest_flight.py
  • Тест автономного полета по маркерам: rosrun clover autotest_aruco.py
  • Тест LED-ленты: rosrun clover autotest_led.py

Тесты simple_offboard

• Корректная работа simple_offboard – взлет, полет в точку в любом фрейме, отсутствие проблем с yaw и yaw_rate
• В фрейме body
• В фрейме aruco_map
• В фрейме map
• В фрейме navigate_target
• В фрейме terrain
• Корректное выполнения флипа
• Возможность лететь к отдельным маркерам в карте, которые вне кадра и в кадре
• Корректное детектирование статуса kill switch при выполнение команды с флагом auto_arm
• Корректная работа outdoor по GPS-координатам
• Работают программы из папки ~/examples

Тесты ArUco

• Распознавание ArUco-маркеров, корректная работа всех топиков пакета aruco_detect и aruco_map
• VPE-полеты по маркерам на полу
• VPE-полеты по маркерам на потолке
• Корректное распознавание ArUco-маркеров и ArUco-карты (проверка с помощью rviz или debug)
• Работает в случае если используется слишком большой ID
• Работают комментарии в файле карты, а также в карте используется от 4 до 8 параметров
• Полет по Optical Flow над 1 маркером
• aruco_map не падает в случае маленьких размеров карты и маркеров

Тесты LED-ленты

• Работает нода LED ленты на RPi 4
• Дополнительная проверка на RPi 3, RPi 4 Rev. 1.4
• Корректная работа всех notify эффектов заданных в led.launch
• Низкоуровневое управление отдельными диодами
• Высокоуровневое управление эффектами

Тесты pigpiod

• Корректная работа pigpiod, возможность работы с сонаром, сервой и электромагнитом по мануалу
• Одновременная работа pigpiod и rpi_ws281x (правильная работа светодиодной ленты и сервы)

Блочное программирование

• Корректная работа функционала блочного программирования
• Работа функций сохранение/загрузка/удаление
• Работа с pigpiod
• Работа всех примеров

Дополнительно

• ROS ноды не падают в случае потери всех соединений (удобно проверять с экраном)
• Работает rosshow
• Работает espeak
• Работает аргумент rectify в main_camera.launch
• Работает LIRC
• Работа iOS-пульта из коробки
• Работа Android-пульта из коробки