Переход на версию 0.20

Образ для RPi версии 0.20 содержит в себе значительные изменения по сравнению с версией 0.19. При переходе на новую версию обратите внимание на разъяснения, приведенные ниже.

Пакет clever переименован в clover

Необходимо заменить все импорты модуля в Python-скриптах.

Было:

# coding: utf8

import rospy
from clever import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)

Стало:

import rospy
from clover import srv
from std_srvs.srv import Trigger

rospy.init_node('flight')

get_telemetry = rospy.ServiceProxy('get_telemetry', srv.GetTelemetry)
navigate = rospy.ServiceProxy('navigate', srv.Navigate)
navigate_global = rospy.ServiceProxy('navigate_global', srv.NavigateGlobal)
set_position = rospy.ServiceProxy('set_position', srv.SetPosition)
set_velocity = rospy.ServiceProxy('set_velocity', srv.SetVelocity)
set_attitude = rospy.ServiceProxy('set_attitude', srv.SetAttitude)
set_rates = rospy.ServiceProxy('set_rates', srv.SetRates)
land = rospy.ServiceProxy('land', Trigger)

# Взлет на высоту 1 м
navigate(x=0, y=0, z=1, frame_id='body', auto_arm=True)

systemd-сервис clever переименован в clover

Для перезапуска платформы теперь вместо команды:

sudo systemctl restart clever

используется команда:

sudo systemctl restart clover

Путь к файлам платформы изменен

Каталог ~/catkin_ws/src/clever/ переименован в ~/catkin_ws/src/clover. Таким образом, файлы конфигурации (.launch) необходимо редактировать по новому пути.

Например, файл ~/catkin_ws/src/clever/clever/launch/clever.launch теперь называется ~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch.

Настройки Wi-Fi сети

SSID Wi-Fi сети изменен на clover-XXXX (где X – случайная цифра), пароль изменен на cloverwifi.

Способ настройки ориентации камеры изменен

Подробнее читайте в статье про настройку камеры.