Управление Клевером со смартфона
Для управления Клевером со смартфона через Wi-Fi необходимо установить приложение – iOS, Android.
Мобильный пульт предназначен в первую очередь для полетов в помещении на дальность не более 10-15 м. Большое количество Wi-Fi сетей также может ухудшить отзывчивость и дальность пульта.
Также управление со смартфона доступно в мобильной версия приложения QGroundControl.
Настройка
Открытое соединение QGroundControl или rviz пересылает большие объемы данных по Wi-Fi, что может негативно сказаться на отзывчивости мобильного пульта. Рекомендуется не использовать эти приложения одновременно с ним.
Установите образ Clover на RPi. Для работы приложения параметры rosbridge и rc в launch-файле (~/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch) должны быть включены:
<arg name="rosbridge" default="true"/>
<arg name="rc" default="true"/>
При изменении launch-файла необходимо перезапустить пакет clover:
sudo systemctl restart clover
Также необходимо убедиться, что PX4-параметр COM_RC_IN_MODE установлен в значение 0 (RC Transmitter).
Дополнительные параметры PX4:
COM_RC_LOSS_T– таймаут для определения потери сигнала пульта (мобильного или физического). Рекомендуется увеличение таймаута до нескольких секунд.NAV_RCL_ACT– действие при потере сигнала пульта.
Мобильный пульт конфликтует с реальной аппаратурой радиоуправления. Во время использования мобильного пульта она должна быть выключена.
Подключение
Подключите смартфон к Wi-Fi сети Клевера (clover-xxxx). Приложение должно подключиться с коптеру автоматически. При успешном подключении должны отобразиться текущий режим и заряд батареи.
Стики на экране приложения работают так же, как и реальные стики. Для арма коптера подержите левый стик в правом нижнем углу на протяжении нескольких секунд. Для дизарма – в левом нижнем углу.
Неисправности
Если интерфейс пульта отображает явно неправильное напряжение (напр. > 5 V), проверьте, что значение PX4-параметра
BAT_N_CELLSсоответствует реальному количество элементов батареи. Если отображаемое напряжение все равно неверно, откалибруйте батарею (TODO: ссылка).Если вместо режима PX4 отображается текст "DISCONNECTED FROM FCU", проверьте подключение Raspberry Pi к Pixhawk.