Подключение GPS

При подключении GPS появляются следующие возможности:

• удерживание коптером позиции при полете на улице;
• программирование автономных миссий в программе QGroundControl;
• полеты на глобальные точки в автономном режиме при помощи модуля simple_offboard.

Полезные ссылки:

• https://docs.px4.io/en/assembly/quick_start_pixhawk.html
• http://ardupilot.org/copter/docs/common-pixhawk-wiring-and-quick-start.html
• http://ardupilot.org/copter/docs/common-installing-3dr-ublox-gps-compass-module.html

Подключение

GPS-модуль подключается к разъемам "GPS" и "I2C" (компас) полетного контроллера.

При подключении GPS необходимо заново откалибровать магнитометры в программе QGroundControl, подключившись по Wi-Fi или USB.

Далее, необходимо включить GPS в параметре EKF2_AID_MASK (при использовании EKF2) или LPE_FUSION (при использовании LPE). При использовании LPE вес компаса должен быть больше нуля (ATT_W_MAG = 0.1).