Автозапуск ПО

В версии образа 0.20 пакет и сервис clever был переименован в clover. Для более ранних версий см. документацию для версии 0.19.

systemd

Основная документация: https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский).

Все автоматически стартуемое ПО Клевера запускается в виде systemd-сервиса clover.service.

Сервис может быть перезапущен командой systemctl:

sudo systemctl restart clover

Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды journalctl:

journalctl -u clover

Для того чтобы запустить ПО Клевера непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать roslaunch:

sudo systemctl stop clover
roslaunch clover clover.launch

Вы можете выключить автозапуск ПО Клевера с помощью команды disable:

sudo systemctl disable clover

roslaunch

Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.

Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/clover.launch.

Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, my_program.py) в каталог /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover. Затем добавьте запуск вашей ноды в clover.launch, например:

<node name="my_program" pkg="clover" type="my_program.py" output="screen"/>

Запускаемый файл должен иметь permission на запуск:

chmod +x my_program.py

При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять shebang, например:

#!/usr/bin/env python3