MAVROS

Основная документация: http://wiki.ros.org/mavros

MAVROS (MAVLink + ROS) — это пакет для ROS, предоставляющий возможность управлять беспилотниками по протоколу MAVLink. MAVROS поддерживает полетные стеки PX4 и APM. Связь организовывается по UART, USB, TCP или UDP.

MAVROS подписывается на определенные ROS-топики в ожидании команд, публикует в другие топики телеметрию, и предоставляет сервисы.

Нода MAVROS автоматически запускается в launch-файле Клевера. Для настройки типа подключения см. аргумент fcu_conn.

Упрощенное взаимодействие с коптером возможно с использованием пакета simple_offboard.

В пакете clover некоторые плагины MAVROS отключены (в целях сохранения ресурсов). Подробнее см. параметр plugin_blacklist в файле /home/pi/catkin_ws/src/clover/clover/launch/mavros.launch.

Основные сервисы

/mavros/set_mode — установить полетный режим контроллера. Обычно устанавливается режим OFFBOARD (для управления с Raspberry Pi).

/mavros/cmd/arming — включить или выключить моторы беспилотника (изменить armed-статус).

Основные публикуемые топики

/mavros/state — статус подключения к полетному контроллеру. Режим полетного контроллера.

/mavros/local_position/pose — локальная позиция коптера в системе координат ENU и его ориентация.

/mavros/local_position/velocity — текущая скорость в локальных координатах. Угловые скорости.

/mavros/global_position/global — текущая глобальная позиция (широта, долгота, высота).

/mavros/global_position/local — глобальная позиция в системе координат UTM.

/mavros/global_position/rel_alt — относительная высота (относительно высоты включения моторов).

Просмотр сообщений, публикуемых в топики возможен с помощью утилиты rostopic, например rostopic echo /mavros/state. Подробнее см. работа с ROS.

Основные топики для публикации

/mavros/setpoint_position/local — установить целевую позицию и рысканье (yaw) беспилотника (в системе координат ENU).

/mavros/setpoint_position/global – установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота и высота) и рысканье беспилотника.

/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel — установить целевую линейную скорость беспилотника.

/mavros/setpoint_attitude/attitude и /mavros/setpoint_attitude/att_throttle — установить целевую ориентацию (Attitude) и уровень газа.

/mavros/setpoint_attitude/cmd_vel и /mavros/setpoint_attitude/att_throttle — установить целевые угловые скорости и уровень газа.

Топики для посылки raw-пакетов

/mavros/setpoint_raw/local — отправка пакета SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED. Позволяет установить целевую позицию /целевую скорость и целевое рысканье/угловую скорость по рысканью. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля type_mask.

/mavros/setpoint_raw/attitude — отправка пакета SET_ATTITUDE_TARGET. Позволяет установить целевую ориентацию / угловые скорости и уровень газа. Выбор устанавливаемых величин осуществляется с помощью поля type_mask

/mavros/setpoint_raw/global — отправка пакета SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT. Позволяет установить целевую позицию в глобальных координатах (ширина, долгота, высота), а также скорости полета.