Параметры PX4
Полная документация по параметрам PX4: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.
Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, подключившись к Клеверу по Wi-Fi или USB. Перейдите в панель Vehicle Setup (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню Parameters.
Рекомендованные значения
Общие параметры
| Параметр | Значение | Примечание |
|---|---|---|
SENS_FLOW_ROT |
0 (No rotation) | В случае использования "железного" PX4Flow, оставьте значение по умолчанию |
SENS_FLOW_MINHGT |
0.0 | Для дальномера VL53L1X |
SENS_FLOW_MAXHGT |
4.0 | Для дальномера VL53L1X |
SENS_FLOW_MAXR |
10.0 | |
SYS_HAS_MAG |
0 | При невозможности запуска магнитометра (ошибка No mags found) |
Настройки подсистемы Estimator
В случае использования LPE (прошивка COEX):
| Параметр | Значение | Примечание |
|---|---|---|
LPE_FUSION |
86 | Чекбоксы: flow + vis + land detector + gyro comp. При полете над ровным полом возможно включение pub agl as lpos down. Подробнее: Optical Flow, ArUco-маркеры, GPS. |
LPE_VIS_DELAY |
0.0 | |
LPE_VIS_Z |
0.1 | |
LPE_FLW_SCALE |
1.0 | |
LPE_FLW_R |
0.2 | |
LPE_FLW_RR |
0.0 | |
LPE_FLW_QMIN |
10 | |
ATT_W_EXT_HDG |
0.5 | Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по карте маркеров) |
ATT_EXT_HDG_M |
1 (Vision) | |
ATT_W_MAG |
0 | Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения) |
В случае использования EKF2 (официальная прошивка):
| Параметр | Значение | Примечание |
|---|---|---|
EKF2_AID_MASK* |
26 | Чекбоксы: flow + vision position + vision yaw. Подробнее: Optical Flow, ArUco-маркеры, GPS. |
EKF2_OF_DELAY |
0 | |
EKF2_OF_QMIN |
10 | |
EKF2_OF_N_MIN |
0.05 | |
EKF2_OF_N_MAX |
0.2 | |
EKF2_HGT_MODE* |
3 (Vision) | При наличии дальномера и полете над ровным полом — 2 (Range sensor) |
EKF2_EVA_NOISE |
0.1 | |
EKF2_EVP_NOISE |
0.1 | |
EKF2_EV_DELAY |
0 | |
EKF2_MAG_TYPE |
5 (None) | Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения) |
* — начиная с версии PX4 1.14 помеченные звездочкой параметры заменены на следующие:
| Параметр | Значение | Примечание |
|---|---|---|
EKF2_EV_CTRL |
11 | Чекбоксы: Horizontal position + Vertical position + Yaw |
EKF2_GPS_CTRL |
0 | Все чекбоксы сняты |
EKF2_BARO_CTRL |
0 (Disabled) | Барометр отключен |
EKF2_OF_CTRL |
1 (Enabled) | Optical flow включен |
EKF2_HGT_REF |
3 (Vision) | При наличии дальномера и полете над ровным полом — 2 (Range sensor) |
См. также: список параметров по умолчанию в симуляторе: https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.
Дополнительная информация
Параметр SYS_MC_EST_GROUP отвечает за выбор Estimator'а.
Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:
- угловая скорость коптера – roll_rate, pitch_rate, yaw_rate;
- ориентация коптера (в локальной системе координат) – roll (крен), pitch (тангаж), yaw (рысканье) (одно из представлений);
- позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
- скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
- глобальные координаты коптера – latitude, longitude, altitude;
- высота над поверхностью;
- другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).
SYS_AUTOCONFIG – сброс всех параметров (при установке в значение 1).
EKF2
EKF2_AID_MASK – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.
EKF2_HGT_MODE – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координат):
- 0 – давление с барометра.
- 1 – GPS.
- 2 – дальномер (например, vl53l1x).
- 3 – данные с VPE.
Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает коптер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.
Multicopter Position Control (полет по позиции)
Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).
MPC_THR_HOVER – газ висения. Данный параметр необходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.
MPC_XY_P – коэффициент P регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.
MPC_XY_VEL_P – коэффициент P регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.
MPC_XY_VEL_MAX – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.
MPC_Z_P, MPC_Z_VEL_P – коэффициенты P регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.
MPC_LAND_SPEED – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.
LPE + Q attitude estimator
Данные параметры настраивают поведение модулей lpe и q, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются только если параметр SYS_MC_EST_GROUP установлен в значение 1 (local_position_estimator, attitude_estimator_q).
Commander
Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.
Sensors
Включение, выключение и настройка различных датчиков.