Параметры PX4

Полная документация по параметрам PX4: https://docs.px4.io/master/en/advanced_config/parameter_reference.html.

Для изменения параметров PX4 используйте программу QGroundControl, подключившись к Клеверу по Wi-Fi или USB. Перейдите в панель Vehicle Setup (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу и выберите меню Parameters.

Рекомендованные значения

Общие параметры

Параметр Значение Примечание
SENS_FLOW_ROT 0 (No rotation) В случае использования "железного" PX4Flow, оставьте значение по умолчанию
SENS_FLOW_MINHGT 0.0 Для дальномера VL53L1X
SENS_FLOW_MAXHGT 4.0 Для дальномера VL53L1X
SENS_FLOW_MAXR 10.0
SYS_HAS_MAG 0 При невозможности запуска магнитометра (ошибка No mags found)

Настройки подсистемы Estimator

В случае использования LPE (прошивка COEX):

Параметр Значение Примечание
LPE_FUSION 86 Чекбоксы: flow + vis + land Detector + gyro comp. При полете над ровным полом возможно включение pub agl as lpos down.
Подробнее: Optical Flow, ArUco-маркеры, GPS.
LPE_VIS_DELAY 0.0
LPE_VIS_Z 0.1
LPE_FLW_SCALE 1.0
LPE_FLW_R 0.2
LPE_FLW_RR 0.0
LPE_FLW_QMIN 10
ATT_W_EXT_HDG 0.5 Включение использования внешнего угла по рысканью (при навигации по карте маркеров)
ATT_EXT_HDG_M 1 (Vision)
ATT_W_MAG 0 Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)

В случае использования EKF2 (официальная прошивка):

Параметр Значение Примечание
EKF2_AID_MASK 27 Чекбоксы: (опционально) gps + flow + vision position + vision yaw.
Подробнее: Optical Flow, ArUco-маркеры, GPS.
EKF2_OF_DELAY 0
EKF2_OF_QMIN 10
EKF2_OF_N_MIN 0.05
EKF2_OF_N_MAX 0.2
EKF2_HGT_MODE 2 (Range sensor) При наличии дальномера и полете над ровным полом
EKF2_EVA_NOISE 0.1
EKF2_EVP_NOISE 0.1
EKF2_EV_DELAY 0
EKF2_MAG_TYPE 5 (None) Выключение магнитометра (при навигации внутри помещения)

См. также: список параметров по умолчанию в симуляторе: https://github.com/CopterExpress/clover/blob/master/clover_simulation/airframes/4500_clover.

Дополнительная информация

Параметр SYS_MC_EST_GROUP отвечает за выбор Estimator'а.

Estimator это подсистема, которая вычисляет текущее состояние (state) коптера, используя показания с датчиков. В состояние коптера входит:

  • угловая скорость коптера – pitch_rate, roll_rate, yaw_rate;
  • ориентация коптера (в локальной системе координат) – pitch (тангаж), roll (крен), yaw (рысканье) (одно из представлений);
  • позиция коптера (в локальной системе координат) – x, y, z;
  • скорость коптера (в локальной системе координат) – vx, vy, vz;
  • глобальные координаты коптера – latitude, longitude, altitude;
  • высота над поверхностью;
  • другие параметры (дрейф гироскопов, скорость ветра и пр.).

SYS_AUTOCONFIG – сброс всех параметров (при установке в значение 1).

EKF2

EKF2_AID_MASK – выбор датчиков, которые используются EKF2 для вычисления состояния коптера.

EKF2_HGT_MODE – основной источник данных о высоте (z в локальной системе координат):

  • 0 – давление с барометра.
  • 1 – GPS.
  • 2 – дальномер (например, vl53l1x).
  • 3 – данные с VPE.

Вариант 2 является наиболее точным, но его корректно использовать, только если поверхность, над которой летает коптер – плоская. В противном случае начало координат по Z будет двигаться вверх и вниз с изменением высоты поверхности.

Multicopter Position Control (полет по позиции)

Данные параметры настраивают полет коптера по позиции (режимы POSCTL, OFFBOARD, AUTO).

MPC_THR_HOVER – газ висения. Данный параметр необходимо установить на примерный процент газа, необходимый для того, чтобы коптер удерживал высоту. Если коптер имеет тенденцию набирать или терять высоту в режиме удержания высоты – можно уменьшить или увеличить это значение.

MPC_XY_P – коэффициент P регулятора по позиции. Этот параметр влияет на то, насколько резко коптер будет выполнять заданные команды по позиции. Слишком большое значение может вызвать перестрелы.

MPC_XY_VEL_P – коэффициент P регулятора по скорости. Данный параметр также влияет на точность и резкость выполнения коптером заданной позиции. При слишком большом значении возможны перестрелы.

MPC_XY_VEL_MAX – максимальная горизонтальная скорость в режимах POSCTL, OFFBOARD, AUTO.

MPC_Z_P, MPC_Z_VEL_P – коэффициенты P регуляторов по вертикальной позиции и скорости. Влияют на удерживание коптером необходимой высоты.

MPC_LAND_SPEED – вертикальная скорость посадки в режиме LAND.

LPE + Q attitude estimator

Данные параметры настраивают поведение модулей lpe и q, которые вычисляют состояние (ориентацию, позицию) коптера. Эти параметры применяются только если параметр SYS_MC_EST_GROUP установлен в значение 1 (local_position_estimator, attitude_estimator_q).

Commander

Преарм-чеки, переключение режимов и состояний коптера.

Sensors

Включение, выключение и настройка различных датчиков.

results matching ""

    No results matching ""