Симулятор

Среда симуляции Клевера позволяет пользователям запускать и отлаживать свой код в симуляторе, используя большинство функций, доступных на реальном дроне. Симулятор использует режим PX4 SITL и тот же код, использующий ROS, что и настоящий дрон. Большинство железа также симулируется.

Особенности

Устанавливаемая пользователем среда включает в себя:

• высококачественную модель Клевера 4;
• плагины Gazebo для железа Клевера (например, для светодиодной ленты);
• легко изменяемые файлы описания дрона в формате xacro;
• примеры моделей и миров;
• roslaunch файлы для быстрого запуска и настройки.

Кроме того, предоставляется образ виртуальной машины, который максимально точно имитирует реальный дрон.

Особенности:

• легкий доступ к симулятору;
• установлен и настроен для работы с ROS Visual Studio Code;
• веб-сервер (Monkey) для плагинов Клевера, работающих в браузере;
• постоянно работающий сервис roscore;
• средства визуализации (rviz, rqt).

Состав симулятора

Симулятор основан на следующих элементах:

• Gazebo, универсальная среда симуляции для любых типов роботов;
• PX4, в частности, его компонент SITL (software-in-the-loop);
• sitl_gazebo пакет, содержащий плагины Gazebo для PX4;
• пакеты ROS и плагины Gazebo;

Видео

Краткий видеообзор симулятора: