Общая информация

Среда симуляции Клевера позволяет пользователям запускать и отлаживать свой код в симуляторе, используя большинство функций, доступных на реальном дроне. Симулятор использует режим PX4 SITL и тот же код, использующий ROS, что и настоящий дрон. Большинство железа также симулируется.

Особенности

Устанавливаемая пользователем среда включает в себя:

  • высококачественную модель Клевера 4;
  • плагины Gazebo для железа Клевера (например, для светодиодной ленты);
  • легко изменяемые файлы описания дрона в формате xacro;
  • примеры моделей и миров;
  • roslaunch файлы для быстрого запуска и настройки.

Кроме того, предоставляется образ виртуальной машины, который максимально точно имитирует реальный дрон.

Особенности:

  • легкий доступ к симулятору;
  • установлен и настроен для работы с ROS Visual Studio Code;
  • веб-сервер (Monkey) для плагинов Клевера, работающих в браузере;
  • постоянно работающий сервис roscore;
  • средства визуализации (rviz, rqt).

Состав симулятора

Симулятор основан на следующих элементах:

  • Gazebo, универсальная среда симуляции для любых типов роботов;
  • PX4, в частности, его компонент SITL (software-in-the-loop);
  • sitl_gazebo пакет, содержащий плагины Gazebo для PX4;
  • пакеты ROS и плагины Gazebo;

results matching ""

    No results matching ""